Ban đầu, samurai chỉ là tay sai của lãnh chúa và quý tộc, nhưng họ đã từng bước giành lấy quyền lực và lập ra chính quyền thống trị samurai đầu tiên trong lịch sử Nhật Bản.
Ngay từ thế kỷ 15, xe tập đi đã giúp trẻ tập đi và khuyến khích tư thế đứng thẳng (điều này còn mang ý nghĩa rằng giúp cho trẻ em sớm hình thành tính cách ngay thẳng).